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Scilab help >> CACSD > contr

contr

可制御性, 可制御部分空間, 階段化

呼び出しの手順

n=contr(A,B [,tol])
[n,U]=contr(A,B [,tol])
[n,U,ind,V,Ac,Bc]=contr(A,B,[,tol])

パラメータ

A, B

実数行列

tol

虚数パラメータ

n

可制御部分空間の次元.

U

(A,B)を正準形に変換する直交変換基底.

V

制御空間の基底を変更する直交行列.

Ac

ブロックヘッセ行列 Ac=U'*A*U

Bc

is U'*B*V.

ind

可制御インデックス (サブスペース B, B+A*B,...=ind(1),ind(1)+ind(2),...の次元) を有するp整数ベクトル

説明

[n,[U]]=contr(A,B,[tol])(A,B) の可制御形式を与える. (dx/dt = A x + B u または x(n+1) = A x(n) +b u(n)). U の最初の n 列は、 可制御サブスペースの基底を構成する.

V=U(:,1:n)の場合, V'*A*VV'*B(A,B) の可制御部を与える.

(Bc, Ac) は階段化可制御形式である.

|B |sI-A      *  . . .  *      *       |
| 1|    11       .      .      .       |
|  |  A    sI-A    .    .      .       |
|  |   21      22    .  .      .       |
|  |        .     .     *      *       |
[U'BV|sI - U'AU] = |0 |     0    .     .                  |
|  |            A     sI-A     *       |
|  |             p,p-1    pp           |
|  |                                   |
|0 |         0          0   sI-A       |
|  |                            p+1,p+1|

参照

Slicot ライブラリ (SCI/modules/cacsd/src/slicotのab01od参照).

W=ssrand(2,3,5,list('co',3));  //cont. subspace has dim 3.
A=W("A");B=W("B");
[n,U]=contr(A,B);n
A1=U'*A*U;
spec(A1(n+1:$,n+1:$))  //uncontrollable modes
spec(A+B*rand(3,5))

参照

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Last updated:
Mon Oct 01 17:40:27 CEST 2012