sensi

パラメータ

G

標準プラント (syslin リスト)

K

補償器 (syslin リスト)

flag

文字列 'o' (デフォルト値) または 'i'

Se

出力感度関数 (I+G*K)^-1

Re

K*Se

Te

G*K*Se (出力相補感度関数)

説明

sensi は感度関数を計算します. G および K が 状態空間形式で指定される場合, システムは一般的に最小実現を返します. 計算は lft により行われます. 例えば, Se は コマンド P = augment(G,'S'), Se=lft(P,K) により指定することができます. flag = 'i'の場合, [Si,Ri,Ti]=sensi(G,K,'i')は 入力感度関数を返します.

[Se;Re;Te]= [inv(eye()+G*K);K*inv(eye()+G*K);G*K*inv(eye()+G*K)];
[Si;Ri;Ti]= [inv(eye()+K*G);G*inv(eye()+K*G);K*G*inv(eye()+K*G)];

例

G=ssrand(1,1,3);K=ssrand(1,1,3);
[Se,Re,Te]=sensi(G,K);
Se1=inv(eye()+G*K);  //Other way to compute
ss2tf(Se)    //Se seen in transfer form
ss2tf(Se1)
ss2tf(Te)
ss2tf(G*K*Se1)
[Si,Ri,Ti]=sensi(G,K,'i');
w1=[ss2tf(Si);ss2tf(Ri);ss2tf(Ti)]
w2=[ss2tf(inv(eye()+K*G));ss2tf(G*inv(eye()+K*G));ss2tf(K*G*inv(eye()+K*G))];
clean(w1-w2)

参照

• augment
• lft
• h_cl