lqg_ltr

LQG/LTR (loop transform recovery)設計

呼び出し手順

[kf,kc]=lqg_ltr(sl,mu,ro)

パラメータ

sl: 状態空間表現の線形システム (syslin リスト)
mu,ro: ``十分に小さく''選択した正の実数
kf,kc: コントローラおよびオブザーバのカルマンゲイン.

説明

以下のシステムのカルマンゲインを返します:

x = a*x + b*u + l*w1   
(sl)
y = c*x + mu*I*w2

z = h*x

評価関数:

/+oo
|
J    = E(| [z(t)'*z(t) + ro^2*u(t)'*u(t)]dt)
lqg     |
/ 0

lqg/ltr 手法は, 以下のように設定したL,mu,H,ro に似ています: J(lqg) = J(freq) ただし,

/+oo        *  *           *
J    =  | tr[S  W  W  S ] + tr[T  T]dw
freq   |
/0

そして

S = (I + G*K)^(-1)  
T = G*K*(I+G*K)^(-1)

参照

syslin

<< lqg2stan

CACSD

lqr >>

Copyright (c) 2022-2024 (Dassault Systèmes)
Copyright (c) 2017-2022 (ESI Group)
Copyright (c) 2011-2017 (Scilab Enterprises)
Copyright (c) 1989-2012 (INRIA)
Copyright (c) 1989-2007 (ENPC)
with contributors

Last updated:
Wed Jan 26 16:25:07 CET 2011