gfare

パラメータ

Sl

線形システム (syslin リスト)

Z

対称行列

H

実数行列

説明

一般化フィルタ代数リカッチ方程式 (GFARE). Z = 解, H = ゲイン.

Sl=[A,B,C,D] の GFARE は次のようになります:

(A-B*D'*Ri*C)*Z+Z*(A-B*D'*Ri*C)'-Z*C'*Ri*C*Z+B*Si*B'=0

ただし, S=(eye()+D'*D), Si=inv(S), R=(eye()+D*D'), Ri=inv(R) そして, H=-(B*D'+Z*C')*Ri は A+H*C が安定となるよう設定されます.

参照

• gcare — 制御リカッチ方程式