sysfact

パラメータ

Sys

行列 [A,B,C,D]を含むsyslin リスト.

Gain

実数行列

flag

文字列 'post' または'pre'

S

syslin リスト

Series

syslin リスト

説明

flag が 'post'に等しい場合, sysfact は,Sに ABCD行列形式の線形システム (A+B*Gain, B , Gain, I) および直列システム Sys*S の最小実現である Series を返します. flag が 'pre'に等しい場合, sysfact は線形システム (A+Gain*C, Gain , C, I) および 直列システム S*Sys の最小実現である Seriesを返します.

例

//カルマンフィルタ
Sys=ssrand(3,2,4);Sys('D')=rand(3,2);
S=sysfact(Sys,lqr(Sys),'post');
ww=minss(Sys*S);
ss2tf(gtild(ww)*ww),Sys('D')'*Sys('D')
//カーネル
Sys=ssrand(2,3,4);
[X,d,F,U,k,Z]=abinv(Sys);
ss2tf(Sys*Z)
ss2tf(Sys*sysfact(Sys,F,'post')*U)

参照

• lqr — LQ補償器 (全状態)
• lqe — 線形二次推定器 (カルマンフィルタ)