csim

引数

u

関数, リストまたは文字列 (制御入力)

t

時間を指定するための実数ベクトルで、t(1) は 初期時間 (x0=x(t(1)))を表す.

sl

連続時間系のsyslinリスト (SIMO線形システム)

y

y=[y(t(i)], i=1,..,n となる行列

x

x=[x(t(i)], i=1,..,n となる行列

tol

2つの要素 [atol rtol] からなるベクトルであり、それぞれ ODEソルバ(ode参照)の絶対許容誤差および相対許容誤差を定義する

説明

線形制御系 slのシミュレーションを行います. ただし,slは, syslinリストで表された連続時間システムとします.

u は制御入力,x0 は状態量初期値です.

y は出力,x は状態量です.

制御入力は以下のいずれかとすることができます:

1. 関数 : [inputs]=u(t)

2. リスト : list(ut,parameter1,....,parametern). ただし、inputs=ut(t,parameter1,....,parametern) (ut は関数)

3. インパルス応答の計算を表す文字列 "impuls" (ここで,slの入力は単一でx0=0が必要). 直達項を有する系の場合, t=0における無限インパルスは無視されます.

4. ステップ応答の計算を表す文字列 "step" (ここで、slの入力は単一で,x0=0が必要)

5. t の各値に対応する u　の値を指定するベクトル.

例

s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//impulse(w) = step (s * w)
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,tf2ss(s)*w))',0*t'])

s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,w))',0*t'])

s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//step(w) = impulse (s^-1 * w)
plot2d([t',t'],[(csim('step',t,w))',0*t'])

s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
plot2d([t',t'],[(csim('impulse',t,tf2ss(1/s)*w))',0*t'])

s=poly(0,'s');
rand('seed',0);
w=ssrand(1,1,3);
w('A')=w('A')-2*eye();
t=0:0.05:5;
//時間関数で定義された入力
deff('u=timefun(t)','u=abs(sin(t))')
clf();plot2d([t',t'],[(csim(timefun,t,w))',0*t'])

参照

• syslin — 線形システムを定義する
• dsimul — 離散時間状態空間シミュレーション
• flts — 時間応答 (離散時間, 離散化システム)
• ltitr — 離散時間応答 (状態空間)
• rtitr — 離散時間応答 (伝達行列)
• ode — 常微分方程式ソルバ
• impl — 微分代数方程式