black

パラメータ

sl

リスト ( 線形システム syslin)

fmin,fmax

実数スカラー (周波数範囲)

frq

行ベクトルまたは行列 (周波数)

db,phi

行ベクトルまたは行列 (絶対値, 位相)

repf

行ベクトルまたは行列 (複素周波数応答)

step

実数

comments

文字列

説明

線形システムslのブラック図 (ニコルス線図). sl は連続時間または離散時間 SIMOシステム とすることができます(syslin参照). 多出力系の場合, 各出力は異なる記号でプロットされます.

The frequencies are given by the bounds 範囲fmin,fmax (単位: Hz) または行ベクトルfrq (多出力系の場合は行列) で指定された周波数.

step は ( 対数 ) 離散時間刻みです. (デフォルト値の選択については calfrq 参照).

commentsは文字列(キャプション)のベクトル です.

db,phi は絶対値 (単位: dB)および 位相 (単位:度)の行列です.

repf は複素行列です. 各行は各応答に対応します.

y/(1+y)の 等ゲイン,等位相のグリッドをプロットするには, nicholschart()を使用してください.

fmin およびfmax のデフォルト値は, sl が連続時間系の場合に 1.d-3,1.d+3, sl が離散時間系の場合に1.d-3, 0.5/sl.dt (ナイキスト周波数) となります.

例

//Black diagram
s=poly(0,'s');
sl=syslin('c',5*(1+s)/(.1*s.^4+s.^3+15*s.^2+3*s+1))
clf();black(sl,0.01,10);

//Black diagram with Nichols chart as a grid
s=poly(0,'s');
Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
//two degree of freedom PID
tau=0.2;xsi=1.2;
PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau.^2*s.^2));
clf();
black([Plant;Plant*PID ],0.01,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
//move the caption in the lower right corner
ax=gca();Leg=ax.children(1);
Leg.legend_location="in_lower_right";
nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])

参照

• bode — ボード線図
• nyquist — ナイキスト線図
• nicholschart — ニコルス線図
• freq — 周波数応答
• repfreq — 周波数応答
• calfrq — 離散的な周波数応答
• phasemag — 位相と振幅の計算