kpure

パラメータ

sys

SISO線形システム (syslin)

tol

正のスカラー値. 根が虚軸上にあるかどかを判定する 際に使用される許容誤差. デフォルト値は 1e-6.

K

実数ベクトル, 少なくとも一つの閉ループ極が虚数となるゲインベクトル.

R

複素数ベクトル, Kの値に関連する 虚数の閉ループ極.

説明

K=kpure(sys) は, K(i)によるフィードバックを有するシステム sys (sys/.K(i)) が虚軸に極を有するようなゲイン Kを計算します.

例

num=real(poly([-1+%i, -1-%i, -1+8*%i  -1-8*%i],'s'));
den=real(poly([0.5 0.5  -6+7*%i  -6-7*%i  -3 -7 -11],'s'));
h=num/den;

[K,Y]=kpure(h)
clf();evans(h)
plot(real(Y),imag(Y),'+r')

num=real(poly([-1+%i*1, -1-%i*1, 2+%i*8  2-%i*8 -2.5+%i*13 -2.5-%i*13],'s'));
den=real(poly([1 1 3+%i*3 3-%i*3 -15+%i*7  -15-%i*7  -3 -7 -11],'s'));
h=num/den;

[K,Y]=kpure(h)
clf();evans(h,100000)
plot(real(Y),imag(Y),'+r')

作者

Serge Steer, INRIA

参照

• evans — エバンス根軌跡
• krac2 — 連続SISOシステムのフィードバックゲインの限界値