stabil

パラメータ

A

正方実数行列 (nx x nx)

B

実数行列 (nx x nu)

alfa, beta

実数または(共役対の)複素ベクトルまたは実数.

F

実数行列 (nx x nu)

Sys

線形システム (syslin リスト) (m 入力, p 出力).

K

線形システム (p 入力, m 出力)

説明

F=stabil(A,B,alfa) は, 対(A,B)が可安定の場合, A+B*F が安定となるような ゲイン行列 F を返します. 配置可能な極は,alfa(1),alfa(2),...に設定されます. (A,B) が可安定でない場合, 警告が出力され, 配置可能な極が alfa(1),alfa(2),... に設定されます. alfa は, 全ての固有値がこのalfaに設定される数値です (デフォルト値は alfa=-1).

K=stabil(Sys,alfa,beta) は, (A,B) の可制御な固有値をalfaに設定し, (C,A)の可観測な固有値をbetaに設定する Sysの補償器Kを返します.

全ての配置可能な閉ループ極 ( これは,Aclosed=h_cl(Sys,K)の固有値として指定されます) は, alfa(i)およびbeta(j)に設定されます.

例

// Gain:
Sys=ssrand(0,2,5,list('st',2,3,3));
A=Sys('A');B=Sys('B');F=stabil(A,B);
spec(A) //2 controllable modes 2 unstable uncontrollable modes
//and one stable uncontrollable mode
spec(A+B*F) //the two controllable modes are set to -1.
// Compensator:
Sys=ssrand(3,2,5,list('st',2,3,3)); //3 outputs, 2 inputs, 5 states
//2 controllables modes, 3 controllable or stabilizable modes.
K=stabil(Sys,-2,-3);  //Compensator for Sys.
spec(Sys('A'))
spec(h_cl(Sys,K))   //K Stabilizes what can be stabilized.

参照

• st_ility — 安定性テスト
• contr — 可制御性, 可制御部分空間, 階段化
• ppol — 極配置