steadycos

モジュール

• xcos

説明

この関数は,xcosダイアグラムまたは サブダイアグラム により記述されたシステムの状態変数の定常値を見つけます. ダイアグラムは 入力 と 出力 を有している必要があります. 状態変数の定常値は連続時間ダイナミクスのみを考慮します.

例

// loading data
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/PENDULUM_ANIM.sci");
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/anim_pen.sci");
importXcosDiagram("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/pendulum_anim45.zcos");

// configure the context
M  = 10;
m  = 3;
l  = 3;
ph = 0.1;
z0 = -4;
th0 = .02;

// look for the specific sub-diagram to work on
for i=1:length(scs_m.objs)
    if typeof(scs_m.objs(i))=="Block" & scs_m.objs(i).gui=="SUPER_f" then
        scs_m = scs_m.objs(i).model.rpar;
        break;
    end
end

[X,U,Y,XP] = steadycos(scs_m,[],[],[],[],1,1:$);

引数

• scs_m : xcosデータ構造体

• X: 列ベクトル. 連続時間状態変数. 0の場合には [] を指定可能.

• U: 列ベクトル. 入力. 0の場合には [] を指定可能.

• Y: 列ベクトル. 出力. 0の場合には [] を指定可能.

• Indx : 固定しないXのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください:

• Indu : 固定しないUのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください

• Indy : 固定しないYのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください

• Indxp : ゼロにする必要がないXP (xの微係数))のエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください. デフォルト: [].

• param : 2つの要素を有するリスト (デフォルト: list(1.d-6,0)). param(1): スカラー. 線形化用の擾乱の大きさ; 以下の変動が使用されます del([x;u])_i = param(1)+param(1)*1d-4*abs([x;u])_i. param(2): スカラー. 時刻 t.

• X: 状態変数 Xの定常値

• U: 入力 Uの定常値

• Y: 計算した定常状態に対応する出力

• XP : 計算した定常状態に対応する状態変数の微係数

ファイルの内容

• SCI/modules/scicos/macros/scicos_auto/steadycos.sci

参照

• lincos - xcosダイアグラムで記述された一般の動的システムから線形化により線形状態空間モデルを構築する (Scilab 関数)

• scicos_simulate - xcosシミュレーションをバッチモードで実行する関数 (Scilab 関数)

• xcos - ブロックダイアグラムエディタおよびハイブリッドシミュレータのGUI (Scilab 関数)