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kalm
カルマン更新
呼出し手順
[x1,p1,x,p]=kalm(y,x0,p0,f,g,h,q,r)
パラメータ
- f,g,h
カレントのシステム行列
- q, r
ダイナミクスの共分散行列と観測ノイズ
- x0,p0
t=-1までのデータに基づくt=0における状態推定量および誤差共分散
- y
カレントの観測量
- x1,p1
t=0までのデータに基づくt=1における 更新後の推定状態量および誤差共分散
- x
t=0までのデータに基づくt=0における 更新後の推定状態量および誤差共分散
説明
カルマン更新および共分散を出力する関数
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