wiener

引数

f, g, h

間隔 [t0,tf]におけるシステム行列

f

=[f0,f1,...,ff], および fkは nxn行列です

g

=[g0,g1,...,gf], および gk は nxn 行列です

h

=[h0,h1,...,hf],および hk は mxn 行列です

q, r

ダイナミクスおよび観測ノイズの共分散行列

q

=[q0,q1,...,qf], ただし,qk は nxn 行列

r

=[r0,r1,...,rf], ただし,rk は mxm 行列

x0, p0

初期状態量推定値および誤差共分散

y

間隔 [t0,tf]における観測量. y=[y0,y1,...,yf], および yk は m次列ベクトルです

xs

平滑化された状態推定値 xs= [xs0,xs1,...,xsf], および xsk はn次列ベクトルです

ps

平滑化された推定値の誤差共分散 ps=[p0,p1,...,pf], および pk は nxn 行列です

xf

平滑化された状態推定値 xf= [xf0,xf1,...,xff], および xfk はn次列ベクトルです

pf

平滑化された推定値の誤差共分散 pf=[p0,p1,...,pf], および pk が nxn行列です

説明

フォワード-バックワードカルマンフィルタ定式化により ウイナー推定を出力する関数

例

例

// 統計量(平均および誤差共分散)を初期化
m0=[10 10]';
p0=[100 0;0 100];
// システムを生成
f=[1.1 50.1;0 0.8];
g=[1 0;0 1];
h=[1 0;0 1];
[hi,hj]=size(h);
// ノイズの統計量
q=[.01 0;0 0.01];
r=20*eye(2,2);
// システム過程を初期化
rand("seed",66);
rand("normal");
p0c=chol(p0);
x0=m0+p0c'*rand(ones(m0));
y=h*x0+chol(r)'*rand(ones(1:hi))';
yt=y;
// プロットする変数を初期化
x=x0;
// ループ
ft=[f];
gt=[g];
ht=[h];
qt=[q];
rt=[r];
n=10;
for k=1:n
    // 状態変数と観測量を
    // 時刻 k (すなわち xk および yk) で生成
    [x1,y]=system(x0,f,g,h,q,r);
    x=[x x1];
    yt=[yt y];
    x0=x1;
    ft=[ft f];
    gt=[gt g];
    ht=[ht h];
    qt=[qt q];
    rt=[rt r];
end
// ウィナーフィルタ推定を得る
[xs,ps,xf,pf]=wiener(yt,m0,p0,ft,gt,ht,qt,rt);
// 結果をプロット
a=min([x(1,:)-2*sqrt(ps(1,1:2:2*(n+1))),xf(1,:),xs(1,:)]);
b=max([x(1,:)+2*sqrt(ps(1,1:2:2*(n+1))),xf(1,:),xs(1,:)]);
c=min([x(2,:)-2*sqrt(ps(2,2:2:2*(n+1))),xf(2,:),xs(2,:)]);
d=max([x(2,:)+2*sqrt(ps(2,2:2:2*(n+1))),xf(2,:),xs(2,:)]);
xmargin=max([abs(a),abs(b)]);
ymargin=max([abs(c),abs(d)]);
a=-0.1*xmargin+a;
b=.1*xmargin+b;
c=-0.1*ymargin+c;
d=.1*ymargin+d;
// フレーム, 状態変数 (x), および推定値 (xf, および xs)をプロット
scf();
plot([a a b],[d c c]);
plot2d(x(1,:)',x(2,:)',[2],"000")
plot2d(xf(1,:)',xf(2,:)',[2],"000")
plot2d(xs(1,:)',xs(2,:)',[2],"000")
// データ点をマーク (実データ: * , 推定値: o)
plot2d(xs(1,:)',xs(2,:)',[-2],"000")
plot2d(xf(1,:)',xf(2,:)',[-3],"000")
plot2d(x(1,:)',x(2,:)',[-4],"000")