lincos

説明

Xcosダイアグラムで指定されたモデルを線形化することにより 線形状態空間システムを構築します. この処理は,サブダイアグラム を線形状態空間モデルに変換するものです. サブダイアグラムは, 入力 および 出力を有している必要があります.

出力は,連続時間状態空間線形システム型のScilabデータ構造体です.

例

// loading data
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/PENDULUM_ANIM.sci");
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/anim_pen.sci");

loadXcosLibs(); loadScicos();
importXcosDiagram("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/pendulum_anim45.zcos");

// specific context data
M  = 10;
m  = 3;
l  = 3;
ph = 0.1;
z0 = -4;
th0 = .02;

// looking for the Superblock to linearize
for i=1:length(scs_m.objs)
    if typeof(scs_m.objs(i))=="Block" & scs_m.objs(i).gui=="SUPER_f" then
        scs_m = scs_m.objs(i).model.rpar;
        break;
    end
end

sys = lincos(scs_m);

bode(sys);

パラメータ

• scs_m :xcosデータ構造体

• x0 : 列ベクトル.連続時間状態変数で, この近傍で線形化が行われます (デフォルト: 0)

• u0 : 列ベクトル. 入力で,この近傍で線形化が行われます (デフォルト: 0)

• param : param: 2つの要素を有するリスト (デフォルト: list(1.d-6,0)). param(1): スカラー. 線形化用の擾乱の大きさ; 以下の変動が使用されます del([x;u])_i = param(1)+param(1)*1d-4*abs([x;u])_i. param(2): スカラー. 時刻 t.

• sys : 状態空間システム

参照

• steadycos — xcosダイアグラムで記述された一般の動的システムの状態変数の 定常値を見つける
• scicos_simulate — シミュレーションをバッチモードで実行する関数