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steadycos
xcosダイアグラムで記述された一般の動的システムの状態変数の 定常値を見つける
呼び出し手順
[X,U,Y,XP]=steadycos(scs_m,X,U,Y,Indx,Indu,Indy [,Indxp [,param ] ])
説明
この関数は,xcosダイアグラムまたは サブダイアグラム により記述されたシステムの状態変数の定常値を見つけます. ダイアグラムは 入力 と 出力 を有している必要があります. 状態変数の定常値は連続時間ダイナミクスのみを考慮します.
例
// loading data exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/PENDULUM_ANIM.sci"); exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/anim_pen.sci"); importXcosDiagram("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/pendulum_anim45.zcos"); // configure the context M = 10; m = 3; l = 3; ph = 0.1; z0 = -4; th0 = .02; // look for the specific sub-diagram to work on for i=1:length(scs_m.objs) if typeof(scs_m.objs(i))=="Block" & scs_m.objs(i).gui=="SUPER_f" then scs_m = scs_m.objs(i).model.rpar; break; end end [X,U,Y,XP] = steadycos(scs_m,[],[],[],[],1,1:$);
引数
scs_m : xcosデータ構造体
X: 列ベクトル. 連続時間状態変数. 0の場合には [] を指定可能.
U: 列ベクトル. 入力. 0の場合には [] を指定可能.
Y: 列ベクトル. 出力. 0の場合には [] を指定可能.
Indx : 固定しないXのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください:
Indu : 固定しないUのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください
Indy : 固定しないYのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください
Indxp : ゼロにする必要がないXP (xの微係数))のエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください. デフォルト: [].
param : 2つの要素を有するリスト (デフォルト: list(1.d-6,0)). param(1): スカラー. 線形化用の擾乱の大きさ; 以下の変動が使用されます del([x;u])_i = param(1)+param(1)*1d-4*abs([x;u])_i. param(2): スカラー. 時刻 t.
X: 状態変数 Xの定常値
U: 入力 Uの定常値
Y: 計算した定常状態に対応する出力
XP : 計算した定常状態に対応する状態変数の微係数
ファイルの内容
SCI/modules/scicos/macros/scicos_auto/steadycos.sci
参照
- lincos — Xcosダイアグラムにより記述された一般的な動的システムから 線形化により定義された線形状態空間モデル
- scicos_simulate — シミュレーションをバッチモードで実行する関数
- xcos — ハイブリッドシミュレータ用のブロック図エディタおよびGUI
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