fstabst

引数

P

連続時間線形動的システム

r

1x2 行ベクトル, P22の次元

J

連続時間線形動的システム (Pと同じ表現)

説明

安定化フィードバックのパラメトリゼーション.

P は以下のように分割されます:

P=[ P11 P12;
    P21 P22]

(状態空間形式または伝達関数形式: 計算時に状態空間形式の 自動変換が行われます)

r = P22 サブシステムの大きさ, Pの(2,2)ブロック

J =[J11 J12;
    J21 J22]

K は， 安定なQにより K=lft(J,r,Q)である時に限り, P(すなわちP22)の 安定化コントローラです.

Jの中心部である , J11 は Pのlqgレギュレータです.

この J は, P および J の 2ポート lft として以下のように T を定義するものです: [T,rt]=lft(P,r,J,r) この時, T12 はインナ(inner)， T21はコ・インナ(co-inner)となります.

例

ny=2;nu=3;nx=4;
P22=ssrand(ny,nu,nx);
bigQ=rand(nx+nu,nx+nu);bigQ=bigQ*bigQ';
bigR=rand(nx+ny,nx+ny);bigR=bigR*bigR';
[P,r]=lqg2stan(P22,bigQ,bigR);
J=fstabst(P,r);
Q=ssrand(nu,ny,1);Q('A')=-1;  //安定なQ
K=lft(J,r,Q);
A=h_cl(P,r,K); spec(A)

参照

• obscont — オブザーバベース コントローラ
• lft — 線形分数変換
• lqg — LQG 補償器
• lqg2stan — LQG を標準問題に変換する

履歴