lincos

モジュール

• xcos

説明

Xcosダイアグラムで指定されたモデルを線形化することにより 線形状態空間システムを構築します. この処理は,サブダイアグラム を線形状態空間モデルに変換するものです. サブダイアグラムは, 入力 および 出力を有している必要があります.

出力は,連続時間状態空間線形システム型のScilabデータ構造体です.

例

// loading data
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/PENDULUM_ANIM.sci");
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/anim_pen.sci");

loadXcosLibs(); loadScicos();
importXcosDiagram("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/pendulum_anim45.zcos");

// specific context data
M  = 10;
m  = 3;
l  = 3;
ph = 0.1;
z0 = -4;
th0 = .02;

// looking for the Superblock to linearize
for i=1:length(scs_m.objs)
    if typeof(scs_m.objs(i))=="Block" & scs_m.objs(i).gui=="SUPER_f" then
        scs_m = scs_m.objs(i).model.rpar;
        break;
    end
end

sys = lincos(scs_m);

bode(sys);

パラメータ

• scs_m :xcosデータ構造体

• x0 : 列ベクトル.連続時間状態変数で, この近傍で線形化が行われます (デフォルト: 0)

• u0 : 列ベクトル. 入力で,この近傍で線形化が行われます (デフォルト: 0)

• param : param: 2つの要素を有するリスト (デフォルト: list(1.d-6,0)). param(1): スカラー. 線形化用の擾乱の大きさ; 以下の変動が使用されます del([x;u])_i = param(1)+param(1)*1d-4*abs([x;u])_i. param(2): スカラー. 時刻 t.

• sys : 状態空間システム

参照

• steadycos - xcosダイアグラムで記述された一般の動的システムの状態変数の定常値を見つけます (Scilab関数)

• scicos_simulate - xcosシミュレーションをバッチモードで実行する関数 (Scilab 関数)