h_inf

引数

P

連続時間線形動的システム (状態空間形式または伝達形式で指定した``拡張'' プラント)

r

P22プラントの大きさ すなわち,長さ2のベクトル[#outputs,#inputs]

romin,romax

ro=1/gama^2に関するアプリオリ境界; (通常はromin=0)

nmax

整数, ガンマ反復の最大回数.

説明

h_inf は連続時間プラントP のH無限大最適コントローラを計算します.

Pの4個のサブプラントへの分割は, Pの22部分の大きさである 2要素のベクトル r により指定されます.

P は状態空間表現, 例えば,A,B,C,D = 定数行列を用いて, P=syslin('c',A,B,C,D), または,伝達関数Hを用いてP=syslin('c',H) により指定します.

[Sk,ro]=H_inf(P,r,romin,romax,nmax) は, [romin,romax] の roと, Pと同じ形式の中心コントローラ Sk を返します.

(全ての計算は状態空間で行われます, すなわち,状態空間への変換は必要に応じて関数により自動的に 行われます).

左辺パラメータを3個指定してコールされた場合,

[Sk,rk,ro]=H_inf(P,r,romin,romax,nmax) は, roと安定化コントローラのパラメトリゼーション を返します:

安定化コントローラ K は K=lft(Sk,r,PHI) により得られます. ただし, PHIは次元r' の線形システムで,次の関係を満たします:

H_norm(PHI) < gamma. rk (=r) は, nmax回反復後の Sk22 ブロックの大きさです.

アルゴリズムは, Safonov-Limebeer に基づきます. P は連続時間プラントであることを前提と することに注意してください.

参照

• gamitg — 連続時間システムのH無限大ガンマ・イタレーション
• ccontrg — H無限大コントローラの中央解
• leqr — H無限大 LQ ゲイン (全状態)

著者

F.Delebecque INRIA (1990)

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