lft

パラメータ

P

線形システム (syslin リスト), ``拡張'' プラント, 暗黙のうちに4つの区画(2つの入力ポートと2つの出力ポート)に分割されます.

K

線形システム (syslin リスト), コントローラ (通常のゲインの場合もあります).

r

1x2 行ベクトル, P22の次元

Ps

線形システム (syslin リスト), 暗黙のうちに4つの区画(2つの入力ポートと2つの出力ポート)に分割されます.

rs

1x2 行ベクトル, Ps22の次元

説明

状態空間形式または伝達関数(syslin リスト)の 二つの標準プラントP および Psの 間で線形分数変換を行います.

r= size(P22) rs=size(P22s)

lft(P,r, K) は, PとコントローラKの間の 線形分数変換です. (Kは状態空間表現または伝達関数形式の ゲインまたはコントローラです);

lft(P,K) は, r=Kの転置の大きさ, を指定した lft(P,r,K) です;

P1= P11+P12*K* (I-P22*K)^-1 *P21

[P1,r1]=lft(P,r,Ps,rs) は P および Psの 一般化LFT(2ポート)を返します.

P1 は2ポートの相互結合されたプラントで, P1は r1で指定された4ブロックに分割されています. ただし,r1は,P1の 22ブロックの次元です.

P と R は PSSDs, すなわち多項式行列 D,とすることができます.

例

s=poly(0,'s');
P=[1/s, 1/(s+1); 1/(s+2),2/s]; K= 1/(s-1);
lft(P,K)
lft(P,[1,1],K)
P(1,1)+P(1,2)*K*inv(1-P(2,2)*K)*P(2,1)   //Numerically dangerous!
ss2tf(lft(tf2ss(P),tf2ss(K)))
lft(P,-1)
f=[0,0;0,1];w=P/.f; w(1,1)
//Improper plant (PID control)
W=[1,1;1,1/(s^2+0.1*s)];K=1+1/s+s
lft(W,[1,1],K); ss2tf(lft(tf2ss(W),[1,1],tf2ss(K)))

参照

• sensi — 感度関数
• augment — 拡張プラント
• feedback — フィードバック操作
• blockdiag — Creates a block diagonal matrix from provided arrays. Block diagonal system connection.