steadycos

説明

この関数は,xcosダイアグラムまたは サブダイアグラム により記述されたシステムの状態変数の定常値を見つけます. ダイアグラムは 入力 と 出力 を有している必要があります. 状態変数の定常値は連続時間ダイナミクスのみを考慮します.

例

// loading data
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/PENDULUM_ANIM.sci");
exec("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/anim_pen.sci");
importXcosDiagram("SCI/modules/xcos/tests/unit_tests/pendulum_anim45.zcos");

// configure the context
M  = 10;
m  = 3;
l  = 3;
ph = 0.1;
z0 = -4;
th0 = .02;

// look for the specific sub-diagram to work on
for i=1:length(scs_m.objs)
    if typeof(scs_m.objs(i))=="Block" & scs_m.objs(i).gui=="SUPER_f" then
        scs_m = scs_m.objs(i).model.rpar;
        break;
    end
end

[X,U,Y,XP] = steadycos(scs_m,[],[],[],[],1,1:$);

引数

• scs_m : xcosデータ構造体

• X: 列ベクトル. 連続時間状態変数. 0の場合には [] を指定可能.

• U: 列ベクトル. 入力. 0の場合には [] を指定可能.

• Y: 列ベクトル. 出力. 0の場合には [] を指定可能.

• Indx : 固定しないXのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください:

• Indu : 固定しないUのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください

• Indy : 固定しないYのエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください

• Indxp : ゼロにする必要がないXP (xの微係数))のエントリの添字. 全て変化する場合, 1:$ としてください. デフォルト: [].

• param : 2つの要素を有するリスト (デフォルト: list(1.d-6,0)). param(1): スカラー. 線形化用の擾乱の大きさ; 以下の変動が使用されます del([x;u])_i = param(1)+param(1)*1d-4*abs([x;u])_i. param(2): スカラー. 時刻 t.

• X: 状態変数 Xの定常値

• U: 入力 Uの定常値

• Y: 計算した定常状態に対応する出力

• XP : 計算した定常状態に対応する状態変数の微係数

ファイルの内容

• SCI/modules/scicos/macros/scicos_auto/steadycos.sci

参照

• lincos — Xcosダイアグラムにより記述された一般的な動的システムから 線形化により定義された線形状態空間モデル
• scicos_simulate — シミュレーションをバッチモードで実行する関数
• xcos — ハイブリッドシミュレータ用のブロック図エディタおよびGUI