feedback

パラメータ

Sl1,Sl2

状態空間または伝達形式または通常の ゲイン行列の線形システム (syslin リスト).

Sl

状態空間または伝達形式の 線形システム (syslin リスト)

説明

フィードバック演算は, /. (スラッシュドット) と記述されます. このコマンドは,Sl1 および Sl2の Sl=Sl1*(I+Sl2*Sl1)^-1, すなわち, (負の) フィードバックを返します. Sl は, y = Sl1 u, u = v - Sl2 yの時の 伝達関数v -> yです.

結果は,Sl=LFT([0,I;I,-Sl2],Sl1)と同じです.

注意: 小数点を使用しないでください (例. 1/.1 は曖昧です!)

例

S1=ssrand(2,2,3);S2=ssrand(2,2,2);
W=S1/.S2;
ss2tf(S1/.S2)
//Same operation by LFT:
ss2tf(lft([zeros(2,2),eye(2,2);eye(2,2),-S2],S1))
//Other approach: with constant feedback
BigS=blockdiag(S1,S2); F=[zeros(2,2),eye(2,2);-eye(2,2),zeros(2,2)];
Bigclosed=BigS/.F;
W1=Bigclosed(1:2,1:2);   //W1=W (in state-space).
ss2tf(W1)
//Inverting
ss2tf(S1*inv(eye()+S2*S1))

参照

• lft — 線形分数変換
• blockdiag — Creates a block diagonal matrix from provided arrays. Block diagonal system connection.
• augment — 拡張プラント
• obscont — オブザーバベース コントローラ