PID

Aperçu

Contenu

• Description
• Paramètres
• Propriétés par défaut
• Fonction d'interfaçage
• Contenu du Superbloc compilé
• Exemples

Description

Ce bloc implante un régulateur PID. Le calcul (algorithme) du régulateur PID invoque trois paramètres séparés; Les coefficients d'action Proportionnelle, Intégrale et Dérivée. Le coefficient d'action Proportionnelle détermine la réaction à l'erreur courante. L'intégrale détermine la réaction à la somme des erreurs récentes. Et la Dérivée détermine la réaction à la vitesse à laquelle l'erreur est modifiée. La somme pondérée de ces trois actions est utilisée pour ajuster le processus à travers un élément de contrôle tel que la position d'une vanne de régulation ou l'alimentation de puissance d'un élément chauffant.

Paramètres

• Proportional

  La valeur du gain qui multiplie l'erreur.

  Propriétés Type 'vec' de taille -1.

• Integral

  La valeur du temps d'intégration de l'erreur.(1/Integral)

  Propriétés Type 'vec' de taille -1.

• Derivation

  La valeur du temps de dérivation de l'erreur.

  Propriétés Type 'vec' de taille -1.

Propriétés par défaut

• always active: non

• direct-feedthrough: non

• zero-crossing: non

• mode: non

• regular inputs:

  - port 1 : size [-1,-2] / type 1

• regular outputs:

  - port 1 : size [-1,-2] / type 1

• number/sizes of activation inputs: 0

• number/sizes of activation outputs: 0

• continuous-time state: non

• discrete-time state: non

• object discrete-time state: non

• name of computational function: csuper

Fonction d'interfaçage

• SCI/modules/scicos_blocks/macros/Linear/PID.sci

Contenu du Superbloc compilé

Exemples

Exemple 1

Cet exemple illustre l'utilisation d'une régulation PID. Il permet de faire converger aisément le signal de sortie U_pr(t) vers le signal requis U_r(t).

Dans cet exemple, le régulateur est un filtre passe-bas d'ordre 2 et de gain unité, avec un taux d'amortissement ξ=0.5 et une fréquence de coupure fc= 100 Hz. Sa fonction de transfert H(s) est :

Pour modéliser ce filtre, nous utilisons le bloc de Fonction de transfert continue (CLR) proposé dans la palette Systèmes à temps continu.

Les paramètres PID Kp, Ki et Kd sont respectivement établis à 100, 0.1 et 0.

L'oscilloscope affiche la courbe d'erreur (écart à la consigne), U_e (black), le signal de consigne (référence) U_r (bleu), et le signal effectif U_pr (rouge). Il montre l'écart initial entre le signal effectif U_pr(t) et le signal de consigne U_r(t).

Exemple 2

Exemple 3