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PID

Régulateur PID

Aperçu

Description

Ce bloc implante un régulateur PID. Le calcul (algorithme) du régulateur PID invoque trois paramètres séparés; Les coefficients d'action Proportionnelle, Intégrale et Dérivée. Le coefficient d'action Proportionnelle détermine la réaction à l'erreur courante. L'intégrale détermine la réaction à la somme des erreurs récentes. Et la Dérivée détermine la réaction à la vitesse à laquelle l'erreur est modifiée. La somme pondérée de ces trois actions est utilisée pour ajuster le processus à travers un élément de contrôle tel que la position d'une vanne de régulation ou l'alimentation de puissance d'un élément chauffant.

Paramètres

  • Proportional

    La valeur du gain qui multiplie l'erreur.

    Propriétés Type 'vec' de taille -1.

  • Integral

    La valeur du temps d'intégration de l'erreur.(1/Integral)

    Propriétés Type 'vec' de taille -1.

  • Derivation

    La valeur du temps de dérivation de l'erreur.

    Propriétés Type 'vec' de taille -1.

Propriétés par défaut

  • always active: non

  • direct-feedthrough: non

  • zero-crossing: non

  • mode: non

  • regular inputs:

    - port 1 : size [-1,-2] / type 1

  • regular outputs:

    - port 1 : size [-1,-2] / type 1

  • number/sizes of activation inputs: 0

  • number/sizes of activation outputs: 0

  • continuous-time state: non

  • discrete-time state: non

  • object discrete-time state: non

  • name of computational function: csuper

Fonction d'interfaçage

  • SCI/modules/scicos_blocks/macros/Linear/PID.sci

Contenu du Superbloc compilé

Exemples

Exemple 1

Cet exemple illustre l'utilisation d'une régulation PID. Il permet de faire converger aisément le signal de sortie Upr(t) vers le signal requis Ur(t).

Dans cet exemple, le régulateur est un filtre passe-bas d'ordre 2 et de gain unité, avec un taux d'amortissement ξ=0.5 et une fréquence de coupure fc= 100 Hz. Sa fonction de transfert H(s) est :

Pour modéliser ce filtre, nous utilisons le bloc de Fonction de transfert continue (CLR) proposé dans la palette Systèmes à temps continu.

Les paramètres PID Kp, Ki et Kd sont respectivement établis à 100, 0.1 et 0.

L'oscilloscope affiche la courbe d'erreur (écart à la consigne), Ue (black), le signal de consigne (référence) Ur (bleu), et le signal effectif Upr (rouge). Il montre l'écart initial entre le signal effectif Upr(t) et le signal de consigne Ur(t).

Exemple 2

Exemple 3

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Last updated:
Thu Feb 14 14:59:59 CET 2019