black

Parâmetros

sl

lista ( sistema linear syslin)

fmin,fmax

reais (limites de freqüência)

frq

vetor linha ou matriz (freqüências)

db,phi

vetores linhas ou matrizes (módulo, fase)

repf

vetores linhas ou matrizes (resposta de freqüência complexa)

step

real

comments

string

Descrição

Diagrama de Black (carta de Nichols) para um sistema linear sl. sl pode ser um sistema SIMO de tempo contínuo ou discreto (ver syslin). No caso de múltiplas saídas, elas são esboçadas com símbolos diferentes.

As freqüências são dadas pelos limites fmin,fmax (em Hz) ou por um vetor linha (ou uma matriz para múltiplas saídas) frq.

step é o passo de discretização ( logarítmica). (ver calfrq para escolha do valor padrão).

comments é um vetor de strings (legendas).

db,phi são matrizes de módulos (em Db) e fases (em graus). (Uma linha para cada resposta).

repf matriz de números complexos. Uma linha para cada resposta.

Para esboçar o grid de iso-ganho e iso-fase de y/(1+y) use chart().

Valores padrões para fmin e fmax são 1.d-3, 1.d+3 se sl for de tempo contínuo ou 1.d-3, 0.5/sl.dt (freqüência de Nyquist) se sl for de tempo discreto.

Exemplos

//Black diagram
s=poly(0,'s');
sl=syslin('c',5*(1+s)/(.1*s.^4+s.^3+15*s.^2+3*s+1))
clf();black(sl,0.01,10);

//Black diagram with Nichols chart as a grid
s=poly(0,'s');
Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
//two degree of freedom PID
tau=0.2;xsi=1.2;
PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau.^2*s.^2));
clf();
black([Plant;Plant*PID ],0.01,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
//move the caption in the lower rigth corner
ax=gca();Leg=ax.children(1);
Leg.legend_location="in_lower_right";
nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])

Ver Também

• bode
• nyquist
• chart
• freq
• repfreq
• calfrq
• phasemag