gcare

引数

Sl

状態空間表現の連続時間線形動的システム

X

対称行列

F

実数行列

説明

一般化制御代数リカッチ方程式(GCARE). X = 解 , F = ゲイン.

Sl=[A,B,C,D] に関するGCAREは次のようになります:

(A-B*Si*D'*C)'*X+X*(A-B*Si*D'*C)-X*B*Si*B'*X+C'*Ri*C=0

ただし, S=(eye()+D'*D), Si=inv(S), R=(eye()+D*D'), Ri=inv(R) そして, F=-Si*(D'*C+B'*X) はA+B*F が安定となるように設定されます.

参照

• gfare — フィルタリカッチ方程式

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