呼び出し手順
[K,X,err]=leqr(P12,Vx)
パラメータ
- P12
syslin
リスト- Vx
対称非負定行列 (十分に小さい必要があります)
- K,X
実数行列
- err
実数 (リカッチ方程式の左辺のl1ノルム)
説明
leqr
は,
連続または離散時間系のプラント P12=[A,B2,C1,D12]
に関して
線形準最適H無限大LQ全状態ゲインを計算します.
P12
は syslin
リストです (例: P12=syslin('c',A,B2,C1,D12)
).
Vx
は,
x
の外乱の
ノイズ w
の共分散行列に関連します
(通常, Vx=gama^-2*B1*B1'
).
ゲイン K
は, A + B2*K
が安定となるように設定されます.
X
はリカッチ方程式の安定解です.
連続プラントの場合:

K=-inv(R)*(B2'*X+S)
離散時間プラントの場合:
ただし, Abar=A-B2*inv(R)*S'
および Qbar=Q-S*inv(R)*S'
これらのリカッチ方程式に関連する3ブロック行列ペンシルは次のように なります:
参照
- lqr — LQ compensator (full state)
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